在UWB 测距时，误差主要可分为两类：一类是由于多径、NLOS等引起的误差，这类误差通常大于0且与距离有关；另一类是由于测量噪声、设备时钟漂移等引起的误差，这类误差可近似为均值为0 的高斯分布。因此可使用极大似然估计对数据进行拟合，进而抵消一部分误差的影响。

在UWB 测距方法中，基于信号飞行时间TOF（time of light）技术所用的到方法有单边双向测距法SS-TWR（Single-sided Two-way Ranging）和双边双向测距法DS-TWR（Double-sided Two-way Ranging）。

1. 试验描述：
继电器部分由1只PNP型三极管2N5401驱动5V继电器。在继电器没有动作时，继电器触点断开；在继电器动作时，继电器触点闭合。把继电器触点引出，即可控制外部的设备。本实验使用继电器来控制12V的小灯。

1. 试验描述：
本实验使用PA7控制无源蜂鸣器，翻转电平使蜂鸣器发声，改变翻转的频率使蜂鸣器发出不同音调的声音，并且通过延时控制节拍的时间。其中，通过定时器1设置不同的计数值，并且再溢出中断时翻转电平，从而使PA7的电平以不同的频率翻转。控制节拍时间的延时使用软延时。

1. 试验描述：
矩阵按键部分由16个轻触按键按照4行4列排列，连接到PB口。将行线所接的单片机IO输出低电平，列线所接的IO口作为输入并拉高。无按键按下时，输入端均为高电平；有按键按下时，该按键对应的列线连接的IO输入低电平，因此可以获取按下按键的列位置。反之将行线所接的IO口作为输入并拉高，列线所接的单片机IO输出低电平，可以获取按下按键的行位置。此方法比较简单，但其局限在于同时按下多个按键时无法判断。

1. 试验描述
将8个按键从1~8进行编号，如果其中一个键按下，则在LED数码管上显示相应的键值。

1. 试验描述：
实验使用4个两位的数码管，PD口和PA口分别控制数码管段显示和位选，并且使用PNP三极管提高驱动能力。

1. 试验描述：
74LS47是一个7段数码管的驱动芯片，通过它解码，可以直接把数字转化为数码管的显示数字，从而简化了程序，节约了单片机的IO开销。本实验使用单片机通过74LS47驱动一个7段数码管。

1. 试验描述
利用PB端口的8路拨动开关控制PD端口相应的8路LED指示灯亮灭。从而理解单片机中数和位的概念以及数据传递的概念。

1. 试验描述：
继电器部分由1只PNP型三极管2N5401驱动5V继电器。在继电器没有动作时，继电器触点断开；在继电器动作时，继电器触点闭合。把继电器触点引出，即可控制外部的设备。本实验使用继电器来控制12V的小灯。