在UWB 测距时，误差主要可分为两类：一类是由于多径、NLOS等引起的误差，这类误差通常大于0且与距离有关；另一类是由于测量噪声、设备时钟漂移等引起的误差，这类误差可近似为均值为0 的高斯分布。因此可使用极大似然估计对数据进行拟合，进而抵消一部分误差的影响。